機械手設(shè)備系統(tǒng)部分有PLC、人機界面、伺服系統(tǒng)等組成。人機界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設(shè)置參數(shù)及對整臺設(shè)備運行狀態(tài)的監(jiān)控，負責人機對話交流。PLC做為核心程序的載體，負責脈沖信號的發(fā)送控制伺服及各種反饋信號的處理，控制各實行機構(gòu)的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。伺服系統(tǒng)，由驅(qū)動，伺服電機，碼盤反饋信號構(gòu)成，作為主要運動機構(gòu)，主要任務(wù)是完成定位精度的克制，嚴厲實行來自PLC的脈沖號令克制，同時，保障在屢次啟用負載下親身運動的安穩(wěn)性與快速響應(yīng)性，伺服性能直接反映了整臺設(shè)備的整機性能與品質(zhì)。
1、摘要
本文基于對機械手工作原理等的分析，介紹了之山K1/K5/KF4系列伺服系統(tǒng)在機械手上的應(yīng)用
2、機械手設(shè)備組成
機械手設(shè)備系統(tǒng)部分有PLC、人機界面、伺服系統(tǒng)等組成。人機界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設(shè)置參數(shù)及對整臺設(shè)備運行狀態(tài)的監(jiān)控，負責人機對話交流。PLC做為核心程序的載體，負責脈沖信號的發(fā)送控制伺服及各種反饋信號的處理，控制各實行機構(gòu)的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。伺服系統(tǒng)，由驅(qū)動，伺服電機，碼盤反饋信號構(gòu)成，作為主要運動機構(gòu)，主要任務(wù)是完成定位精度的克制，嚴厲實行來自PLC的脈沖號令克制，同時，保障在屢次啟用負載下親身運動的安穩(wěn)性與快速響應(yīng)性，伺服性能直接反映了整臺設(shè)備的整機性能與品質(zhì)。
機械手外形圖如圖所示：
3、機械手原理簡介
機械手的工作原理其實就是靠伺服電機進行驅(qū)動, 由于伺服電機能夠計算詳細的回轉(zhuǎn)圈數(shù)，所以可以計算出運動的距離, 機械手上常說的軸,
是以回轉(zhuǎn)部位來計算的, 一個回轉(zhuǎn)部位算一個軸。機械手的控制柜內(nèi)是伺服模塊和運算基板, 用于控制伺服電機的動作和計算相對位置。伺服驅(qū)動器接收PLC脈沖指令驅(qū)動電機帶動機頭作定位運動。定位運行的過程中運行要平穩(wěn)滑順，伺服的運行速度將決定機械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應(yīng)用要求，在高速定位的時伺服電機不能出現(xiàn)過沖，震蕩以及整定時間過長。
4、調(diào)試注意事項
為了保證伺服驅(qū)動器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運行，在伺服系統(tǒng)的安裝、調(diào)試以及使用過程中，應(yīng)注意以下事項：
1）正確的接線：之山伺服標配編碼器線和電機動力線，不過接線時一定要正確連接伺服驅(qū)動器與控制器之間的信號線，否則伺服不會正常運行;
2）正確的設(shè)置伺服控制模式：由于每種機器應(yīng)用都有所不同，所以正確的設(shè)置伺服控制模式是保證伺服正確運行的前提；
3）根據(jù)實際運行效果正確匹配增益參數(shù)，另外之山伺服不要在伺服使能的情況下或電機運行的情況下設(shè)置電子位置環(huán)和齒輪比參數(shù)。
4）確保電機良好的接地，驅(qū)動器與設(shè)備機殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。
5）信號線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼；
6）注意干擾問題，避免編碼器信號和控制信號受到干擾，編碼器線、信號線不要與電機線、電源線綁扎在一起或者通過一個線槽，盡量保持一定的距離。
5、結(jié)論
此機械手充分結(jié)合了之山K1/K5/KF4軸系列的響應(yīng)快、定位精確、整定時間短、運行平穩(wěn)等優(yōu)點。使客戶達到最大的滿意度。此設(shè)備向客戶充分展示了之山伺服的優(yōu)勢，同時也提高了機械手設(shè)備在市場上的競爭力。
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