PDF下載地址：控制方式-G2位置控制模式說明
一、調(diào)試準備事項
1、空載試運行
JOG的運行速度 P3-19設(shè)置為所需要的數(shù)值。然后操作 dn-01進行 JOG運行。
2、參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置
（1）電機參數(shù)初始化
將 P0-01設(shè)定為相應(yīng)的電機型號（詳見附錄 C電機適配表），參數(shù)保存后需要重新上電才有效。
（2）恢復(fù)出廠設(shè)置
二、接線：控制線及與與接線相對應(yīng)的伺服控制參數(shù)
常規(guī)位置控制方式一般會用到脈沖、方向、報警輸出、報警清除、抱閘輸出等，控制線接線定義如下：
G2系列：
44芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
上位機
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伺服44芯端子
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含義
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定義
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電源正
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41/32
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脈沖+
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根據(jù)不同電源電壓，12-24V焊41腳，5V焊32腳
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脈沖輸出
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33
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脈沖-
|
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電源正
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42/34
|
方向+
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根據(jù)不同電源電壓，12-24V焊42腳，5V
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方向輸出
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35
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方向-
|
|
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30
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BK+
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剎車正（剎車電機才需要焊接）
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31
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BK-
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剎車負（剎車電機才需要焊接）
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默認帶剎車電機接線：
參數(shù)設(shè)置如下：
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參數(shù)
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數(shù)值
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含義
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P0-01
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自行設(shè)置
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電機代碼
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P0-04
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0
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控制方式
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P0-06
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H0011
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內(nèi)部使能
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P1-08
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Hd410
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輸入口定義1
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P1-09
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H657A
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輸入口定義2
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P1-12
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默認
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輸出口定義
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P2-00
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40
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位置環(huán)比例
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P2-03
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自行設(shè)置
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電子齒輪比分母
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P2-04
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自行設(shè)置
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電子齒輪比分子
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P2-14
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自行設(shè)置
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脈沖輸入形式
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P3-01
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150
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速度環(huán)比例
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P3-02
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20
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速度環(huán)積分
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三、該模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義
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監(jiān)視號
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顯示內(nèi)容
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單位
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Fn-O0
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電機轉(zhuǎn)速
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1r/min
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Fn-O1
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剩余脈沖數(shù)
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1指令脈沖
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Fn-O2
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電機電流
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0.01A
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Fn-O3
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內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令
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1%
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Fn-O6
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母線電壓
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1V
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Fn-O8
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電機轉(zhuǎn)子實際位置
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—
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Fn-10
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剩余脈沖低4位
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1 指令脈沖
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Fn-11
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剩余脈沖高4位
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10000指令脈沖
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Fn-14
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位置指令脈沖數(shù)
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1指令脈沖
|
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Fn-16
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實際位置脈沖數(shù)
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1指令脈沖
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Fn-17
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編碼器圈數(shù)顯示
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1圈
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輔助功能號
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功能
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P0-00
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顯示伺服的軟件版本
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Dn-01
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微動（JOG）模式運行
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Dn-02
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初始化
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En-00、01、02...
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顯示歷史報警數(shù)據(jù)
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四、該模式常規(guī)報警及排除方法（詳細見 G2報警分析文檔）
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報警碼
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報警名稱
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處理方法
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1
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參數(shù)校驗錯誤
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重新初始化參數(shù)
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2
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電流零點檢測錯誤
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聯(lián)系廠家
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|
3
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AD采樣超時
|
聯(lián)系廠家
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|
4
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過壓
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檢查電網(wǎng)電壓是否不穩(wěn)定，過高
電機是否過載
更換大功率剎車電阻
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5
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欠壓
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檢查供電電壓是否過低
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6
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位置環(huán)跟蹤誤差過大
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增大位置環(huán)增益參數(shù)
減小輸入脈沖頻率
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7
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剎車電阻過載
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增大剎車電阻功率
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|
8
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參數(shù)設(shè)置錯誤
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額定電流超范圍，初始化電機代碼或初始化密碼錯
誤
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9
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硬件過流
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檢查編碼器線是否正確連接
檢查電機UVW動力線是否正確連接
檢查電機與驅(qū)動器是否匹配
檢查驅(qū)動器功率模塊是否損壞
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11
|
編碼器 UVW未連
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重新正確連接編碼器接線
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12
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過載
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減輕電機負載
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15
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堵轉(zhuǎn)
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檢查編碼器線是否有松動，電機動力線是否有松動
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17-22
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CAN錯誤
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聯(lián)系廠家
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24
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電機型號設(shè)置錯誤
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參考電機適配表，正確設(shè)置電機型號
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26
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Z脈沖錯
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檢查編碼器線是否有松動，電機動力線是否有松動
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27
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速度檢測參數(shù)設(shè)置錯
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重新設(shè)置速度檢測參數(shù)
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31
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母線電壓異常
|
聯(lián)系廠家
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32
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電機代碼未正確選擇
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重新設(shè)置
|
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34
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分頻參數(shù)設(shè)置錯
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重新設(shè)置分頻參數(shù)
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36
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脈沖模式設(shè)置錯
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重新設(shè)置脈沖模式
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37
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編碼器錯(A+A- B+B-
Z+Z- U+U-
V+V- W+W-
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檢查編碼器線是否有松動，電機動力線是否有松動
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異常)
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50
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輸入脈沖異常
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檢查控制線是否松動
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51
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反饋脈沖異常
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檢查編碼器線是否有松動
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52
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濾波參數(shù)設(shè)置錯
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重新設(shè)置濾波參數(shù)
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54
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Z脈沖丟失
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查編碼器線是否有松動，電機動力線是否有松動，
斷電并重新上電
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55
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CAN緩存溢出
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聯(lián)系廠家
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56
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參數(shù)錯
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檢差位置環(huán)與速度環(huán)的參數(shù)
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57-58
|
SPI通信錯誤
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聯(lián)系廠家
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59
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找零 UVW錯
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檢查編碼器
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60
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找零方向錯
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檢查繞組線與編碼器
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61
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找零Z信號丟失
|
檢查編碼器
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63
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過溫
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檢查風(fēng)扇是否開啟
|
浙公網(wǎng)安備 33011002011190號 浙ICP備13029913號 
