PDF下載地址：控制方式-K/K1單軸系列速度（模擬量指令）控制模式說明
一、調(diào)試準備事項
1、空載試運行
下面所示為顯示A軸JOG運行的操作步驟：
|
操作步驟
|
操作說明
|
操作鍵
|
操作后的顯示
|
|
1
|
請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002；若為雙軸伺服，則在FA002請按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb002
|
|
|
|
2
|
請按下設(shè)置鍵，進入JOG操作
|
|
|
|
3
|
請按下M功能鍵，進入伺服ON狀態(tài)（電機處于通電狀態(tài)）
|
|
|
|
4
|
請按下UP鍵或DOWN鍵，電機運轉(zhuǎn)
|
|
|
|
5
|
請按下設(shè)置鍵，返回FA002顯示
|
|
|
2、參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置
下面所示為顯示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化的操作步驟
|
操作步驟
|
操作說明
|
操作鍵
|
操作后的顯示
|
|
1
|
請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011；若為雙軸伺服，則在FA011請按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb011
|
|
|
|
2
|
請按下設(shè)置鍵，進入?yún)?shù)初始化操作
|
|
|
|
3
|
請按下設(shè)置鍵（持續(xù)1秒以上）直至閃爍顯示“donE”，表示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化已經(jīng)成功完成
|
|
|
|
4
|
請按下設(shè)置鍵，返回FA011顯示
|
|
|
下面所示為顯示A軸JOG運行的操作步驟：
二、接線：控制線及與與接線相對應(yīng)的伺服控制參數(shù)
常規(guī)速度控制方式一般會用到使能、切換、報警輸出等，控制線接線定義如下：
1、K系列
50芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
|
50芯高密端子
|
定義
|
含義
|
|
13
|
公共COM+
|
接24V
|
|
14
|
In1
|
使能
|
|
15
|
In2
|
P-CON
|
|
5
|
AV-REF
|
速度指令輸入
電壓輸入范圍±10V
|
|
6
|
GND
|
信號地
|
|
7
|
ALM+
|
報警+
|
|
8
|
ALM-
|
報警-
|
參數(shù)設(shè)置如下：
|
參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA000
|
0000
00A0
|
速度模式（模擬量指令）
速度模式（零鉗位）
|
|
PA005
|
98
|
電機型號130-15015，需要根據(jù)電機設(shè)置
|
|
PA006
|
20
|
電機廠家代碼，需要根據(jù)電機設(shè)置
|
|
PA509
|
9921
|
使能信號分配In1，P-CON信號分配In2；
（A0控制模式下P-CON=ON時，切換到零鉗位模式）
|
|
PA300
|
150
|
速度指令輸入增益
（r/min）V
|
|
PA305
|
1
|
加速時間
|
|
PA306
|
1
|
減速時間
|
|
PA501
|
100
|
零鉗位電平（00控制模式下不需設(shè)置）
|
2、K1單軸:
25芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
|
25芯高密端子
|
定義
|
含義
|
|
6
|
公共COM+
|
接24V
|
|
19
|
In1
|
使能
|
|
7
|
In2
|
P-CON
|
|
9
|
AV-REF
|
速度指令輸入，電壓輸入范圍±10V
|
|
21
|
GND
|
信號地
|
|
16
|
ALM+
|
報警+
|
|
3
|
ALM-
|
報警-
|
參數(shù)設(shè)置如下：
|
參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA000
|
00A0
|
速度模式（模擬量指令）,速度模式（零鉗位）
|
|
PA005
|
98
|
電機型號130-15015，需要根據(jù)電機設(shè)置
|
|
PA006
|
20
|
電機廠家代碼，需要根據(jù)電機設(shè)置
|
|
PA509
|
9921
|
使能信號分配In1；P-CON信號分配In2。
（A0控制模式下P-CON=ON時，切換到零鉗位模式）
|
|
PA300
|
150
|
速度指令輸入增益，（r/min）V
|
|
PA305
|
1
|
加速時間
|
|
PA306
|
1
|
減速時間
|
|
PA501
|
10
|
零鉗位轉(zhuǎn)速，速度低于該值電機不運行
|
三、該模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義
|
監(jiān)視號
|
顯示內(nèi)容
|
單位
|
|
Un000
|
電機轉(zhuǎn)速
|
1r/min
|
|
Un003
|
母線電壓
|
1V
|
|
Un006
|
內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對額定轉(zhuǎn)矩或電機給定電流）
|
1%或0.1A
|
|
Un007
|
輸入口信號監(jiān)視
|
—
|
|
Un008
|
輸出口信號監(jiān)視
|
—
|
|
Un011
|
反饋脈沖計數(shù)器（編碼器脈沖4倍頻數(shù)據(jù)，32位10進制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un015
|
編碼器實際角度（32位10進制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un016
|
編碼器圈數(shù)顯示（僅在絕對值編碼器時有效）
|
1圈
|
|
輔助功能號
|
功能
|
|
F□000
|
顯示伺服的軟件版本
|
|
F□002
|
微動（JOG）模式運行
|
|
F□003
|
識別負載慣量百分比（相對電機本體慣量）
|
|
F□005
|
查看電機相關(guān)參數(shù)
|
|
F□008
|
自動調(diào)整模擬量（速度、轉(zhuǎn)矩）指令偏移量
|
|
F□009
|
清除編碼器多圈信息數(shù)據(jù)（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□010
|
清除編碼器錯誤（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□012
|
顯示歷史報警數(shù)據(jù)
|
四、常規(guī)報警及排除方法（詳細見K/K1/K1AD報警分析文檔）
|
現(xiàn)象
|
故障名稱
|
可能原因
|
|
報警1
|
編碼器PA，PB，PC斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報警2
|
編碼器PU，PV，PW斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報警3
|
過載
|
u 超過額定扭矩連續(xù)運轉(zhuǎn)
u 動力線相序錯
u 機械卡住
u 電機故障
u 伺服故障
|
|
報警9
|
堵轉(zhuǎn)報警
|
u 動力線相序錯
u 機械卡住
u 正確設(shè)置Pn148號過載參數(shù)
|
|
報警10
|
過流
|
u 負載過大
u 動力線短路
u 伺服器故障
u 電機故障
|
|
報警16
|
位置偏移過大
|
u 電子齒輪比設(shè)置錯
u 電機零位不對
u 動力線相序錯
u 脈沖指令過高
|
|
報警40
|
總線式編碼器通訊異常
|
u 編碼器線斷線或未連接
u 電機故障
u 伺服故障
|
|
報警48
|
總線式編碼器數(shù)據(jù)未初始化
|
u 重新寫編碼器零位
|
|
報警43
|
總線式編碼器計數(shù)出錯
|
u 先換編碼器線，不行再換電機
|
|
報警70
|
驅(qū)動器過熱報警
|
u 伺服硬件故障
u 升級程序
|
|
報警90
|
軟件與硬件不匹配
|
u 參數(shù)設(shè)置錯誤或軟件與硬件不匹配
|
|
報警91
|
LBGA 版本與編碼器類型不匹配
|
u Pn006編碼器參數(shù)設(shè)置錯誤
|
浙公網(wǎng)安備 33011002011190號 浙ICP備13029913號 
