操作步驟	操作說明	操作鍵	操作后的顯示
1	請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002；若為雙軸伺服，則在FA002請按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb002
2	請按下設置鍵，進入JOG操作
3	請按下M功能鍵，進入伺服ON狀態(tài)（電機處于通電狀態(tài)）
4	請按下UP鍵或DOWN鍵，電機運轉
5	請按下設置鍵，返回FA002顯示

2、參數恢復出廠設置

下面所示為顯示A軸用戶參數設定值初始化的操作步驟

操作步驟	操作說明	操作鍵	操作后的顯示
1	請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011；若為雙軸伺服，則在FA011請按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb011
2	請按下設置鍵，進入參數初始化操作
3	請按下設置鍵（持續(xù)1秒以上）直至閃爍顯示“donE”，表示A軸用戶參數設定值初始化已經成功完成
4	請按下設置鍵，返回FA011顯示

二、接線：控制線及與與接線相對應的伺服控制參數

常規(guī)扭矩控制方式一般會用到轉矩指令輸入、報警輸出、報警清除等控制線接線定義如下：

1、K系列

50芯控制端子

50芯高密端子	定義	含義
18	AT-REF	轉矩指令輸入
25	Gnd	信號地
13	公共COM+	接24V
14	In1	使能
39	In5	報警清除
7	ALM+	報警+
8	ALM-	報警-

常用轉矩模式參數設置如下：

參數	數值	含義
PA100	700	速度環(huán)增益
PA005	98	電機型號130-15015, 需要根據電機設置
PA006	20	電機廠家代碼, 需要根據電機設置
PA509	9901	外部使能
PA000	20	扭矩控制及順時針選擇
PA400	30	扭矩指令增益
PA305	200	加速度時間ms
PA306	200	減速度時間ms

2、K1單軸:

25芯控制端子

25芯高密端子	定義	含義
10	AT-REF	轉矩指令輸入
21	Gnd	信號地
6	公共COM+	接24V
19	In1	使能
7	In2	報警清除
16	ALM+	報警+
3	ALM-	報警-

常用轉矩模式參數設置如下：

參數	數值	含義
PA100	700	速度環(huán)增益
PA005	98	電機型號130-15015, 需要根據電機設置
PA006	20	電機廠家代碼, 需要根據電機設置
PA509	9901	外部使能
PA000	20	扭矩控制及順時針選擇
PA400	30	扭矩指令增益
PA305	200	加速度時間ms
PA306	200	減速度時間ms

三、該模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義

監(jiān)視號	顯示內容	單位
Un000	電機轉速	1r/min
Un003	母線電壓	1V
Un006	內部轉矩指令（相對額定轉矩或電機給定電流）	1%或0.1A
Un007	輸入口信號監(jiān)視	—
Un008	輸出口信號監(jiān)視	—
Un011	反饋脈沖計數器（編碼器脈沖4倍頻數據，32位10進制顯示）	1指令脈沖
Un015	編碼器實際角度（32位10進制顯示）	1指令脈沖
Un016	編碼器圈數顯示（僅在絕對值編碼器時有效）	1圈

輔助功能號	功能
F□000	顯示伺服的軟件版本
F□002	微動（JOG）模式運行
F□003	識別負載慣量百分比（相對電機本體慣量）
F□005	查看電機相關參數
F□008	自動調整模擬量（速度、轉矩）指令偏移量
F□009	清除編碼器多圈信息數據（僅在使用總線式編碼器有效）
F□010	清除編碼器錯誤（僅在使用總線式編碼器有效）
F□012	顯示歷史報警數據

四、重要參數詳解

1、偏移量調整

(1)扭矩指令偏移量的自動調整

當使用扭矩控制模式時，作為模擬量指令電壓，即使發(fā)出0V 指令，也會出現電機以微小速度旋轉的情況。在上級控制裝置或外部電路的指令電壓出現微小量(mV單位)的偏移(偏移量)時會發(fā)生這種情況。在這種情況下，可利用面板操作器對指令偏移量進行自動調整或手動調整。模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動調整是計量偏移量并自動調整電壓的功能。當上級控制裝置及外部電路的電壓指令出現偏移時，伺服驅動器會自動對偏移量作如下調整。

一旦進行指令偏移量的自動調整，該偏移量將被保存在伺服驅動器內部。

偏移量可通過速度指令偏移量的手動調整(F□006) 進行確認。在指令控制器配置位置環(huán)的狀態(tài)下將伺服鎖定停止時的偏移脈沖設為零時，不能使用指令偏移自動調整(F□008)。在這種情況下，請使用速度指令偏移量的手動調整(F□00A)。

零速度指令時，還配備有可強制執(zhí)行伺服鎖定的零箝位速度控制功能。請參照“零箝位功能的使用”

注：請在伺服OFF 狀態(tài)下執(zhí)行模擬量值零偏移量的自動調整。

請按下述步驟進行A軸扭矩指令偏移量的自動調整。

(2)扭矩指令偏移量的手動調整

請在下述情況下使用扭矩指令偏移量的手動調整(F□007)：

·指令控制器配置位置環(huán)以將伺服鎖定停止時的偏移脈沖設為零時

·有意識地將偏移量設定為某個設定量時

·確認用自動調整設定的偏移量數據時

以上基本功能與模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動調整(F□008)相同，但在手動調整(F□007)時，必須在直接輸入偏移量的同時進行調整。

下圖所示為偏移量調整范圍及設定單位：

請按下述步驟進行A軸扭矩指令偏移量的自動調整：

3、扭矩控制時的速度限制

由于扭矩控制時要對伺服電機進行控制以輸出發(fā)出指令的扭矩，因此不進行電機轉速的管理。如果相對于機械側的負載扭矩設定過大的指令扭矩，則會超過機械的扭矩，導致電機轉速大幅度提高。作為機械側的保護措施，配備了扭矩控制時限制伺服電機轉速的功能。

(1) 速度控制方式的選擇(扭矩限制選項)

用戶參數		意義
P□001	H.□0□□	將P□408設定的值作為速度限制。（內部速度限制功能）
P□001	H.□1□□	將V-REF用作外部速度限制輸入。

(2)內部速度限制功能

(3)外部速度限制功能

種類	信號名稱	連接器針號		名稱
		A軸	b軸
輸入	V-REF	CN3-5	CN3-30	外部速度限制輸入
	GND	CN3-6	CN3-31	信號地
用模擬量電壓指令輸入扭矩限制時的電機轉速限值。 P□001=H.□1□□時，V-REF的速度限制輸入與P□408“扭矩控制時的速度限制”中較小的值為有效值。 P□300 的設定值決定作為限值輸入的電壓電平。與極性無關。

注：速度限制的原理：在速度限制的范圍之外，通過對與限制速度的速度差成比例的扭矩進行負反饋，可返回到速度限制范圍內。因此，實際的電機轉速限值會因負載條件而產生波動。

五、常規(guī)報警及排除方法（詳細見K/K1/K1AD報警分析文檔）

現象	故障名稱	可能原因
報警1	編碼器PA，PB，PC斷線	u 編碼器未接或電纜焊接問題 u 電機故障 u 伺服編碼器接線端口問題
報警2	編碼器PU，PV，PW斷線	u 編碼器未接或電纜焊接問題 u 電機故障 u 伺服編碼器接線端口問題
報警3	過載	u 超過額定扭矩連續(xù)運轉 u 動力線相序錯 u 機械卡住 u 電機故障 u 伺服故障
報警9	堵轉報警	u 動力線相序錯 u 機械卡住 u 正確設置Pn148號過載參數
報警10	過流	u 負載過大 u 動力線短路 u 伺服器故障 u 電機故障
報警16	位置偏移過大	u 電子齒輪比設置錯 u 電機零位不對 u 動力線相序錯 u 脈沖指令過高
報警40	總線式編碼器通訊異常	u 編碼器線斷線或未連接 u 電機故障 u 伺服故障
報警48	總線式編碼器數據未初始化	u 重新寫編碼器零位
報警43	總線式編碼器計數出錯	u 先換編碼器線，不行再換電機
報警70	驅動器過熱報警	u 伺服硬件故障 u 升級程序
報警90	軟件與硬件不匹配	u 參數設置錯誤或軟件與硬件不匹配
報警91	LBGA 版本與編碼器類型不匹配	u Pn006編碼器參數設置錯誤

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1、偏移量調整

3、扭矩控制時的速度限制

(1) 速度控制方式的選擇(扭矩限制選項)

(2)內部速度限制功能

(3)外部速度限制功能

1、偏移量調整

3、扭矩控制時的速度限制